BH RAMPS CoreXY

É a máquina de produção do laboratório: tudo que é impresso para a CNC CoreCut e para a nova impressora BHX 401 sai daqui. Por isso ela é tratada como known-good — a configuração que funciona não é trocada por experimento. Experimento vai para a BHX 401.

Como é

CoreXY em perfil de alumínio, mesa de vidro, carretel na lateral. Eletrônica clássica: Arduino Mega 2560 com RAMPS 1.6 (a versão com dissipadores) rodando Marlin, drivers TMC2209 nos eixos X, Y e na extrusora, TB6600 no Z e BLTouch para o nivelamento. Um ESP32 ligado à serial do Mega faz o papel de host: Wi-Fi, interface web e envio do G-code — a impressora não precisa de cabo nem de cartão.

Espremer o Marlin sem trocar a eletrônica

Em vez de trocar a controladora de cara, eu quis descobrir até onde dava para levar a combinação Mega + RAMPS. O método: tirar do Marlin o que essa impressora não usava, medir o impacto real no firmware e reinvestir o espaço nos recursos que fazem diferença para a máquina.

O resultado, medido por build

	Antes	Depois
Velocidade máxima XY	100 mm/s	200 mm/s
Flash	110.440 B (43,5 %)	100.336 B (39,5 %)
RAM	4.692 B (57 %)	5.489 B (67 %)
Lookahead do planner	16 blocos	32 blocos
Parada de emergência	entrava na fila	M112 fura a fila

Números de avr-size / avr-nm sobre o .elf, etapa por etapa. A RAM subiu de propósito: o espaço que o SD liberou virou buffer do planner.

O que saiu — −19,6 KB

• Leitor de cartão SD — o ESP32 já guarda os arquivos e envia linha a linha (−14,4 KB de flash, −1,2 KB de RAM).
• Arcos G2/G3 — os fatiadores não emitem.
• Eco verboso da EEPROM — a interface lê o M503, não as confirmações.

Onde o espaço foi reinvestido — +9,4 KB

• Emergency parser — o STOP da interface web fura a fila de G-code.
• Aceleração em S-curve — rampas suaves, menos ringing nos cantos.
• Hybrid threshold nos TMC2209 — silêncio em baixa velocidade, torque em alta.
• Linear Advance compilado com K = 0 — pronto para calibrar com M900, sem regravar.
• Planner de 32 blocos — o dobro de visão de futuro nos cantos; só coube porque o SD liberou RAM.
• Micropasso 1/32 → 1/16 — metade da taxa de STEP para o mesmo resultado, porque o TMC2209 interpola internamente até 1/256.
• Homing sem chaves — StallGuard dos TMC2209 no lugar de duas chaves e quatro fios.

A tela em tamanho cheio e o painel completo (waterfall, RAM, teto da ISR, todas as flags) estão em Arquivos, logo abaixo.

Onde bate o teto

	Mega 2560 hoje
Teto da rotina de passos (ISR)	~11,5 kHz
Demanda a 200 mm/s	16 kHz
Teto com input shaping ligado	~9,5 kHz
RAM livre	2,7 KB

A 200 mm/s a demanda já passa do teto — o Marlin agrupa pulsos para compensar — e ligar input shaping derrubaria o teto ainda mais. Chegou o ponto em que a próxima otimização não é apagar outra função: é trocar o orçamento de CPU e RAM. É daí que nasce a BHX 401, com o mesmo método — medir, alterar, medir.